Τύπος Προγράμματος: NATIONAL PROGRAMMES
Ακρωνύμιο Προγράμματος:
Τύπος Συμβολαίου:
Αριθμός Συμβολαίου:
Ημερομηνία Έναρξης: 2007-01-01
Ημερομηνία Λήξης: 2008-01-01
Κατάσταση Έργου: έχει ολοκληρωθεί
Προϋπολογισμός Εργαστηρίου: 5,000 ευρώ
Ρόλος Εργαστηρίου: συντονιστής
Επιστημονικός Υπεύθυνος Εργαστηρίου: Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης
Στα τελευταία δέκα χρόνια έχει παρατηρηθεί μια στροφή του ερευνητικού χώρου της ρομποτικής στα πλεονεκτήματα που προσφέρουν ρομποτικές ομάδες αποτελούμενες από πολλά μικρά και φθηνά ρομπότ σε σχέση με μεγάλα και ακριβά ρομπότ για την εκπλήρωση δύσκολων αποστολών (π.χ. εξερεύνηση πλανητικής επιφάνειας, ανεύρεση και διάσωση, κλπ.). Πλεονεκτήματα όπως ο παραλληλισμός εργασιών, η κατανεμημένη λειτουργία, η πολλαπλότητα σχεδίων δράσης, το χαμηλότερο κόστος, η δυνατότητα άμεσης αποκατάστασης βλαβών μέσω αντικατάστασης του αντίστοιχου ρομπότ, κλπ. είναι δελεαστικά για ερευνητές και χρήστες ρομποτικών συστημάτων, όμως προϋποθέτουν τον επιτυχή συντονισμό μεταξύ των μελών της ομάδας. Η νέα αυτή τάση οδήγησε σε επισταμένη έρευνα στο χώρο των κατανεμημένων αλγορίθμων συντονισμού με κυριότερο εκπρόσωπο τους αλγορίθμους που βασίζονται στη χρήση οικονομικών μοντέλων, και συγκεκριμένα μεθόδων δημοπρασιών, για την εκπλήρωση των διαδικασιών επικοινωνίας, κατανομής και ανάθεσης υποεργασιών, και σχεδιασμού κι επανασχεδιασμού ενεργειών μεταξύ των μελών της ρομποτικής ομάδας. Το παρόν έργο αφορά στην υλοποίηση και εκτενή πειραματική αξιολόγηση μιας οικογένειας τέτοιων αλγορίθμων οι οποίοι έχουν μελετηθεί σε βάθος από θεωρητική άποψη, ωστόσο δεν έχει εκτιμηθεί η πρακτική τους απόδοση σε πραγματικές ρομποτικές ομάδες.

• Mosteo A., Montano L., Λαγουδάκης Μ.: Guaranteed-Performance Multi-Robot Routing under Limited Communication Range, Proceedings of the 9th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2008 (DARS2008), Tsukuba, Ibaraki, Japan, November 2008, pp. 491–502.
  

  Τύπος Δημοσίευσης: Άρθρα σε Συνέδρια

  [περίληψη] [σύνδεσμος][αρχείο]

• Mosteo A., Montano L., Λαγουδάκης Μ.: Multi-Robot Routing under Limited Communication Range, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2008), San Francisco, May 2008, pp. 1531-1536.
  

  Τύπος Δημοσίευσης: Άρθρα σε Συνέδρια

  [περίληψη] [σύνδεσμος][αρχείο]